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Projekttagebuch
"Formulas and Vehicles"

18. Februar 2019

Videos gibt es demnächst

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Videos der Abschlussveranstaltung
Demnächst werden wir an dieser Stelle Videos der Abschlussveranstaltung verlinken.

18. Februar 2019

Abschlussveranstaltung Teil 2

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Im zweiten Teil der finalen Veranstaltung präsentierten die Teams ihre Kür-Aufgabe. Nachdem jedes Team erfolgreich seine Pflichtaufgabe gemeistert hatte, war der Enthusiasmus greifbar und es wurde ausgelassen geplaudert und mitgefiebert.
Folgende Kür-Aufgaben wurden präsentiert:

  • Überholen
  • Stoppen an Stoppschilder und Ampeln
  • Rückwärtseinparken
  • Verkehrsschilderkennung

 

 

 

 

18. Februar 2019

Das Gewinner-Team

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Wir gratulieren dem Gewinnerteam!!!


Mit einer unglaublichen Zeit von 8.2Sekunden schafft es das Team 2 seine Verfolger hinter sich zu lassen. In einemnervenaufreibenden letzten Versuch unterbot das Gewinner-Team ihre eigne Bestzeit um weitere 0,3 Sekunden. Mit dieser Bestzeit waren sie eine halbe Sekunde schneller als ihre direkten Verfolger.
Durch das Beschränken auf einen sehr kleinen Bildausschnitt, der zu verarbeiten war, gelang es dem Gewinner-Team eine Bildrate von bis zu 90Hz zu realiseren und somit auch bei hohen Geschwindigkeiten ihr Fahrzeug entlang der Linie zu steuern.

 

 

18. Februar 2019

Die Rennleitung

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Damit alles seine Richtigkeit hat, wurde das Rennen Schritt für Schritt dokumentiert. 
Unter dem wachsamen Auge der Rennleitung bildet sich schnell zwei Felder, die Teams mit Rundenzeiten von unter 10 Sekunden und die Teams mit Rundenzeiten zwischen 15 bis 32 Sekunden.
Somit war schnell klar, der Sieg würde zwischen den ersten beiden Teams bestimmt werden. Dennoch wurde es auch im hinter Feld spannend als die Abstände in der Rundenzeit der Teams immer geringer wurden. Insbesondere nachdem es dem vermeintlich letzten Team gelang seine Rundenzeit im zweiten Versuch fast zu halbieren und schließlich noch den dritten Platz belegte.

18. Februar 2019

2h vor dem Rennen

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Ab 12 Uhr füllt sich langsam dieVersuchshalle mit Teams, die noch schnell das letzte Feintuning an ihren Autosvornahmen, bevor es um 14 Uhr dann ernst wurde. So waren alle Teams bis 13 Uhrversammelt und es wurde gemütlich.
Die Rennstrecke wurde nochmal geprüft und die Messeinrichtung kalibriert.

 

Nun ging es los…

 

 

18. Februar 2019

Abschlussveranstaltung Teil 1

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Im ersten Teil der finalenVeranstaltung ging es darum, wer mit seiner Linienerkennung den Parkour amschnellsten absolvieren kann.

Jedes Team hatte drei Versuche à 2 Runden, um die schnellste Runde zu fahren.

Über eine Lichtschranke am Anfang der Geraden wurden die Rundenzeiten gemessen.


 

 

27. Januar 2019

Kurz vor Abgabe

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Verwirrte Autos auf TeststreckeSo kurz vor der Abgabe versucht jedes Team noch möglichst viel Zeit auf der "Teststrecke" im Institut zu verbringen. So kommt es dazu, dass die Testrecke zum Teil mehrfach belegt ist und noch zusätzliche Markierungen auf dem Boden zu finden sind (siehe linkes Bild unterer Bereich). Diese werden von anderen Teams für ihre Kür-Aufgaben benötigt. So endet manche Testfahrt ungewollt neben der Teststrecke oder "verwirrte" Autos fahren zwischen abgeklebten Linien hin und her, weil sie sich nicht entscheiden können, welcher Linie sie folgen wollen.
Parklücke erkannt!
-Bitte rückwärts einparken-
Andere Teams funktionieren Bierzeltgarnituren zu parkenden Autos um (siehe Bild links). In diesem speziellen Fall dient die Lücke zwischen den Bänken zum Einparken mit Anhänger.
Auf der rechten Bild erkennt man die entsprechenden Signale zum Erkennen der Lücke und ansteuern des Einparkmanövers. Das obere Signal (gelb) zeigt die Größe einer Parklücke an. Dieser Wert wird erst angezeigt, wenn die Parklücke groß genug ist.
Das mittlere Signal (cyan) gibt nur an, ob die Parklücke mindestens 1,5m groß ist (Wertebereich 0 [nein] bzw. 1 [ja]).
Im untersten Signal (grün) wird der Abstand zum Ende der erkannten Parklücke angezeigt. Wenn dieses Signal einen bestimmten Wert annimmt werden alle Signale zurückgesetzt - der Abstand zur erkannten Parklücke ist zu groß.

11. Januar 2019

Zwischenstände 2

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs

Beim Überholen geht es darum, dass das Fahrzeug rechtzeitigseine Spur wechselt, seine Spur bzw. Fahrtrichtung wieder ein nimmt undschließlich mit genügendem Abstand wieder einschert. Somit ist es wichtig,möglichst lange Informationen über das zu überholende Fahrzeug zu sammeln. Aktuellgeht es darum, dass mit der Kamera möglichst genau Daten des Vorderfahrzeugeszu erfassen und für das Überholmanöver auszuwerten. Dabei werden aufgrund fehlenderSensorik - sobald keine Kamerainformationen vorliegen - Annahmen getroffen beziehungsweiseaus den letzten Messwerten abgeleitet, z.B.: Geschwindigkeit und Beschleunigung.Diese Werte dienen dazu anschließend sicher wieder vor dem Fahrzeugeinzuscheren.

Im Bild ist zu sehen wie zwei Modellfahrzeuge voreinander auf Kisten stehen. Auf dem Monitor werden die Bilder der Kamera des hinteren Fahrzeugs in Rohfassung (Ausschnitt in Farbe) und verarbeiteter Form (Ausschnitt in schwarz-weiß) angezeigt. Die verarbeiteten Daten werden dann in das große Bild (blaue Punkte auf Dämpferkappen) zum visuellen Abgleich übertragen.

 

 

11. Januar 2019

Zwischenstände 1

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

 

Rückwärtseinparken mit Anhänger

 

Jeder, der zum ersten Mal versucht einen einachsigen Anhängerrückwärts in eine Lücke zu manövrieren, kennt das Phänomen, dass der Anhänger zunächstentweder nach links oder rechts ausweicht. Als Mensch nimmt man diese Verdrehungoptisch wahr und korrigiert entsprechend den Lenkwinkel im Zugfahrzeug. Für dasautonome Fahrzeug bestimmt ein Potentiometer den Verdrehwinkel. Es dient gleichzeitigauch als Anhängerkupplung dient. Somit ist die Hardware nun an dieAnforderungen des mechanischen Ersatzmodells für die Steuerung angepasst. Imnächsten Schritt muss jetzt die Steuerung optimiert und getestet werden. Paralleldazu werden die bildverarbeitenden Funktionen für das Einparken vorbereitet und anhand von Simulationsergebnissen angepasst.

 

 

 

10. Januar 2019

Finale Aufgabe 20.12-29.01.19

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Die Kür:

 

Jedes Team muss sich eine eigene Aufgabenstellung ausdenken,die es zum Abschluss des Vorlesungszeitraums am 31.01.2019 präsentiert. DasVorhaben muss vorab in einem einseitigen Dokument detailliert erläutert werden.Damit nicht jedes Team dasselbe macht und es zu eintönig wird, werden dieProjekte noch mit den Betreuern des Projekts abgestimmt. Somit erwartet unseine Vielzahl an interessanten Präsentationen, wie z.B.: Rückwärtseinparken mit Anhänger oder Überholen


Zusätzlich präsentiert noch jede Gruppe 10 Minuten ihre Ergebnisse der finalenAufgabe und stellt sich in einer 20 -minütigen Diskussionsrunde den Fragen undAnmerkungen.

 

10. Januar 2019

Finale Aufgabe 20.12-29.01.19

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Die Pflicht:

Um den Ehrgeiz, Wettkampfgedanken und die Vergleichbarkeitzu ermöglichen, gibt es eine finale Aufgabe, die alle Teams absolvieren müssen- den Schlafmasken-Parkour.
Die Teams werden gegeneinander und gegen die Uhr fahren. Das Team, dass amschnellsten den vorgegebenen Parkour in Form einer umgekehrten,überdimensionierter Schlafmaske absolviert, hat gewonnen.

 

 

10. Januar 2019

Eine neue Ära bricht an -15.12.2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Während sich die Teams fleißig ihre Aufgaben bearbeiten, tüftelten hinter den Türen des Instituts studentische Hilfskräfte daran das Modellauto weiter zu verbessern. So dass es kurz vor Weihnachten und noch vor dem Beginn des finalen Projekts einen neuen Sensor am Fahrzeug gibt. Von nun an können alle Teams neben der Kamera auch noch einen Ultraschallsensor für ihre Projekte nutzen.

10. Januar 2019

Poster Session – 13.12.2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Alle Teams hatten Aufgabe 2 erfolgreich gemeistert. Ingemütlicher Runde stellte nun jede Gruppe ihre Herangehensweise vor. EinigeGruppen hatten beschlossen, sich von der vorgegebenen Plattform Matlab zu lösenund ihre Projekte in Python zu programmieren. Der Vorteil für sie lag in denvorhandenen Bibliotheken für die Bilderkennung und in der Ausnutzung derRechenpower der Hardware. Neben der Präsentation wurde sich anschließend auchfachlich über die Probleme und Schwierigkeiten bei der Umsetzung ausgetauscht.Stolze Teams präsentierten ihre Videos während anderen Teams über Regler undMustererkennung diskutierten.

 

 

01. Januar 2019

Links-rechts, langsam-schnell...

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Nun erkennen wir das vorausfahrende Modellauto, wissen wieweit es weg ist, aber bisher bewegt sich das Auto einfach nicht. Es fehlt die Regelung. Jede Gruppe musst somit einen Regler entwerfen, dessen Ziel es ist den Fehler im Abstand so gering wie möglich zu halten. Die zu beeinflussenden Parameter waren dabei lediglich die Geschwindigkeit in Fahrtrichtung und der Lenkwinkel.Während die einen Gruppen mühselig ihre sehr umfangreichen Regler konstruierten, beschränkten sich andere Gruppen auf die wesentliche Funktion des Reglers, nämlich nur den Abstand in Fahrtrichtung zu regeln. 

Mehr zu den Ergebnissen und Vorgehensweisen der einzelnen Teams nach der Poster-Session.

 

 

01. Januar 2019

Noch 3, noch 2, noch ... Bremsen!!!

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Das vorausfahrende Modellfahrzeug wird nun erkannt, aber ist es weit weg, dicht dran oder vielleicht schon Stoßstange an Stoßstange?

Um diese Information aus dem Bild zu erhalten, gibt es wieder verschiedene Möglichkeiten. Dazu werden neben der Transformationsmatrix der Kamera – wir erinnern uns an den ersten Teil des Impulsvortrag 3, noch weitere Informationen aus de rbeobachteten Welt benötigt. Diese weitere Information benötigen wir, da bei der Transformation von 3D in 2D Informationen verloren gehen. Diese werden aber beider Rekonstruktion der Tiefeninformation, dem Abstand, aus den Bildkoordinaten wieder benötigt. Jedes Team hat dazu sein bekanntes Muster für die Autoerkennung genutzt.

So gab es die Referenzgrößen (Dämpferabstand, Kreisdurchmesser oder Länge zwischen zwei Eckpunkten). Durch eine Rücktransformation oder Anwendung des Strahlensatzes (dafür musste noch die Brennweite ermittelt werden) konnte der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt werden. 

 

 

01. Januar 2019

Modellauto voraus!?

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Zunächst musst sich jedes Team überlegen wie es das vorausfahrende Modellfahrzeug erkennen kann. Durch die Hardware war nur eine begrenzte Rechenkapazität verfügbar. Also musste die Methode zum Erkennen des vorausfahrenden Fahrzeuges möglichst wenig Rechenaufwand benötigen.
So bildeten sich drei Ideen heraus.

1. Erkenne das Fahrzeug anhandzweier markanter Punkte am Heck (rote Kappen der Dämpfer)

2. Klebe einen einfarbigen Kreis an das vorausfahrende Fahrzeug und finde eine farbige Fläche im Bild mit bestimmter Größe

3. Klebe ein Kreuz/Rechteckmuster an das vorausfahrende Fahrzeug und erkenne kreuzende Linien oder Ecken.

 

 

01. Januar 2019

Aufgabe 2 -15.11.-10.12.2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Jetzt wissen wir wie wir ein Auto modellieren können, Regler zum Steuern des Fahrzeuges erstellen können und wie wir die Kamera nutzen können, um Messwerte für unsere Regler zu bestimmen. 

In Aufgabe 2 war nun dieses ganze Wissen gefragt.
Wir sollten mit Hilfe der Kamera eine Abstandsregelung für das Modellauto realisieren.

Dazu galt es für jedes Team die Aufgabe in kleinere Funktionsbereiche zu unterteilen, z.B.:

1. Erkennen eines vorausfahrenden Modellautos

2. Bestimmen des Abstands zum vorausfahrenden Modellauto
3. Regeln von Geschwindigkeit und Lenkwinkel relativ zum vorausfahrenden Fahrzeug


31. Dezember 2018

Impulsvortrag 3 - 15.11.2018 Teil 2

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Nun ist die Kamera kalibriert und funktionsbereit. Aber was macht man mit Größen, die die Kamera nicht messen kann? Um genau dieses Problem zu lösen, haben wir uns im Impulsvortrag auch mit der Zustandsschätzung beschäftigt.

Zustandsschätzung

Ein Zustand beschreibt alle physikalischen Größen, wie Beschleunigung, Geschwindigkeit, Drehzahl usw. zu einem bestimmten Zeitpunkt. Sofern man entsprechende Sensoren hat, kann man diese Größen in jedem Zeitpunkt messen. Ohne die passenden Sensoren gibt es die Möglichkeit mittels eines einzigen Sensors andere Größen über ein mathematisches Modell „herzuleiten“. Das Modell sollte idealerweise exakt dem Realsystem entsprechen. Zum Ermitteln der unbekannten Größen bekommen beide Systeme dasselbe Eingangssignal. Die messbare Größe des Realsystems wird nun mit dem Modellsystemausgang verglichen. Danach wird das Modell mit dem abgeglichenen Wert(en) modifiziert, sodass der Fehler zwischen Real- und Modellsystem verringert wird. Somit lassen sich bei ausreichender Annäherung aus dem mathematischen Modell auch nicht messbare Größen abschätzen, da es nur Zwischenergebnisse im mathematischen Modell sind und einfach ausgelesen werden können (siehe Bild). Die Genauigkeit dieser Wert hängt von der Genauigkeit der mathematischen Beschreibung ab.

 

 

31. Dezember 2018

Impulsvortrag 3 - 15.11.2018 Teil 1

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

 

 

… den ein Regler braucht Messergebnisse, um den Fehlerzwischen Soll und Ist-Wert so klein wie möglich zu machen. Als einziger Sensor zur Messung der Umgebung steht bisher nur eine Kamera zur Verfügung. Somit ging es im ersten Teil des Vortrags um die Funktionsweise und Nutzung von Kameras als Messinstrument. Im zweiten Teil ging es darum nicht messbare Größen über Zustandsschätzung ermitteln zu können.

Kamerakalibrierung

Jede Kamera macht nichts anderes als Punkt aus der realenWelt in einem Bild festzuhalten. Wir sprechen davon das die 3-dimensionale Welt in einen 2-dimensionalen Raum, das Bild, transformiert wird. DieseTransformation lässt sich mathematisch mit einer Matrix ausdrücken. Diese Matrix ist für jede Kamera und jede Einstellung der Kamera einzigartig. Um diese Transformationsmatrix zu bestimmen, sind eine gewisse Anzahl, min. 3 besser sind 10+, an Fotos eines bekannten Schachbrettmusters notwendig. (Das Schachbrettmuster sollte eine unterschiedliche Anzahl an waagerechten und senkrechten Quadraten aufweisen, damit der Ursprung auch beim Verdrehen eindeutig zu identifizieren ist). Abschließend haben wir uns mit der Bestimmung der Transformationsmatrix mittels Matlab App CameraCalibrator (siehe Bild) vertraut gemacht.

 

 

31. Dezember 2018

Impulsvortrag 2 - 08.11.2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

 

Im ersten Impulsvortrag ging es um die mechanische Modellbildung.Somit haben wir jetzt ein Auto! Was fehlt also noch?

Genau, wir brauchen noch jemanden, der das Auto steuert odergenauer gesagt regelt.

Und um dieses Thema ging es in dem zweiten Impulsvortrag. Zunächstwurde über Konzepte der Regelungstechnik und der mathematischen Modellierung gesprochen.Als Beispiel dazu nutzen wir das Einhalten eines Referenzwertes. In der realenWelt könnte dies zum Beispiel eine Geschwindigkeit oder ein Abstand zu einemvorausfahrenden Fahrzeug sein. Zur Beschreibung der physikalischen Bedingungenwurde das Konzept der differential-algebraischen Gleichungen vorgestellt undgenutzt. Weiterhin wurde die Herleitung ganz allgemein nur für Single-Input -Single-Output-Systemevollzogen. Im nächsten Schritt dann daraus Übertragungsfunktionen abgeleitet.Diese Funktion beschreibt die mathematische Beziehung zwischen dem Eingangs-und Ausgangssignal, z.B. Gaspedalwinkel zu Geschwindigkeit. Zum Abschluss wurdedann noch über die mögliche Verwendung eines Funnel-Reglers für das Trackingeines Referenzwertes gesprochen.

Mit dem Abschluss dieses Impulsvortrags hatten wir nun dasHandwerkszeug, um unsere Autos für die nächste Aufgabe selbst zu programmieren. Zumindest fast…

 

 

17. Dezember 2018

Der Drehtag- 06.11.2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Während die Experimente im vollen Gange waren und alle Studenten konzentriert ihre Experimente machten, bekamen wir Besuch. Das Filmteam um Frau Hollensteiner besucht uns im Mechanik-Institut der TUHH und zeichnet Testfahrten sowie Kommentare der beteiligten Studierenden und Lehrenden auf.

Aber überzeugen Sie sich selbst von dem tollen Ergebnis und den Eindrücken...

17. Dezember 2018

Aufgabe 1 - 02.11-14.11.2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

"Der optische Raddrehzahlmesser"

 

... musste auf optische Hilfsmittel zurückgegriffen werden, da z.B. die Modellfahrzeuge anders als normale PKW keinen Raddrehzahlsensor haben. So wurden schnell "optische Raddrehzahlsensoren" gebaut. Alles was dazu benötigt wurde war eine Winkelscheibe oder ein weißer Punkt auf den Reifen und eine Kamera, die eine möglichst hohe Bildrate hatte. So konnte dann in weiteren Nachbearbeitungsschritten die Parameter gefunden werden und Bilder erstellt werden, um die Vorgehensweise darstellen(siehe Bild).   

 

 

 

17. Dezember 2018

Aufgabe 1 - 02.11-14.11.2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Geschwindigkeit vs. Spannung

 

Für andere Werte galt es Zusammenhänge zwischen dem Input im Modell und dem realen Wert darzustellen. Dabei war es jeder Gruppe überlassen wie sie ihre Ergebnisse bestimmten. So nutzten einige Gruppen Videoaufnahmen und Bildauswertung-Werkzeuge,andere Gruppen nutzten Lichtschranken zur Messung der Geschwindigkeit. Die Unterbrechung der Lichtschranke konnte dann in einem digitalen Oszilloskop (siehe Bild) ausgewertet werden. Der Abstand zwischen den Lichtschranken wurde dann durch den zeitlichen Abstände zwischen den beiden Unterbrechungen geteilt. So konnten wir die Geschwindigkeit in m/s bestimmen. Bei anderen Parametern ....

 

 

 

17. Dezember 2018

Aufgabe 1 - 02.11-14.11.2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Das Pendel-Experiment

In der ersten Aufgabe ging es darum, die unbekannten Parameter für das Einspurmodel experimentell zu bestimmen. Neben den leichter zu bestimmenden Parametern wie dem Gewicht, dem Schwerpunkt und dem Vorzeichen für den Eigenlenkgradienten – dieser gibt Auskunft, ob das Fahrzeugüber- oder untersteuert- gab es auch Parameter, die schwieriger zu bestimmen waren.So wie zum Beispiel das Trägheitsmoment, welches mit einem Pendel über dieSchwingdauer des Fahrzeuges bestimmt wurde.

 

 

17. Dezember 2018

Modellbildung...? - 01.11.2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Nachdem wir uns im Laufe der letzten Woche mit den Modellfahrzeugen und der Simulationsumgebung vertraut gemacht haben, ging esnun um die mathematische Modellierung der Kinematik und Dynamik von Fahrzeugen.Zuerst wurden die Grundlagen der Mehrkörpermodellierung gelehrt. Mögliche Modelle wie ebenes Modell für Vertikalbewegung, Zweispurmodelle oder numerische Gesamtfahrzeugmodelle wurden vorgestellt. Im Weiteren beschränkte sich die Erklärung zugunsten der Verständlichkeit und Nachvollziehbarkeit auf das Einspurmodell. Bei diesem Modell wird angenommen, dass das Fahrzeug nur zwei anstatt vier Reifen hat. Es ist, als ob man die Reifen in dem Mittelpunkt der Achse zusammenführt (siehe links im Bild).  IM Impulsvortrag wurde für diese Modell die kinematischen Gleichungen in Abhängigkeit des Gier- und Schwimmwinkels hergeleitet. Ebenfalls wurde die Modellierung der Reifen und dessen Verformung im Kontaktbereich mit der Straße besprochen. Unter anderem wurde hier auf die Druckverteilung im Latsch (siehe rechts im Bild), verformter Bereich in Kontaktzone, eingegangen und über die mögliche Aufnahme von Kräften durch das Reifengummi gesprochen. Zum Abschluss wurde die nächste Aufgabe ausgehändigt.

 

 

17. Dezember 2018

Impulsvortrag 1 - 01.11.2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Die nullte Aufgabe war gemeistert! Nun galt es sich mit der Mechanik und der Modellbildung von Kraftfahrzeugen vertraut zu machen.  

17. Dezember 2018

Aufgabe 0 - 25.10.-01.11.18

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Wir sollten uns mit dem virtuellen Modell, welches wir später zum Testen unserer Algorithmen nutzen sollen vertraut machen und einige Modifikationen machen. Die Simulationsumgebung simuliert eine virtuelle Teststrecke, auf der das Fahrzeug der vergebenen Mittellinie folgen sollte. Nun galt es herauszufinden wie groß der Fehler zwischen der tatsächlichen Fahrlinie und der Ideallinie ist. Dafür wurden die Daten zwischen dem Idealwert „y_d“ und dem tatsächlichen Wert in einem Diagramm abgebildet (siehe links oben).Schließlich wurde noch die x und y-Werte aus dem Positionskontroller in einem Diagramm geplottet (siehe rechts unten).Mit diesem Diagramm lässt sich die Wegstrecke des Fahrzeugs in der virtuellen Welt nachvollziehen. Abschließend galt es herauszufinden bis zu welcher Geschwindigkeit der Linienfolge-Algorithmus-Regler funktioniert. 

 

 

17. Dezember 2018

An die Autos, fertig... -25.10.2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Heute wurden die Fahrzeuge für das Projekt „Vehicles andFormulas“ das erste Mal an uns Studenten ausgegeben. Nun galt es sich ersteinmal vertraut mit dem Fahrzeug und der Softwareumgebung zu machen. Dazu wurdezuerst die Batterie für die Stromversorgung angeschlossen. Den An-Aus-Schalterbetätigt und zum ersten Mal blinkten die LEDs auf den Platinen. Bevor die Fahrzeugegetestet werden konnte, musste zuerst die Software zum Steuern installiertwerden. Zuerst musste eine Möglichkeit zur drahtlosen Kommunikation mit demRaspberryPi 3B+ mittels SSH-Kommunikationsprotokoll geschaffen werden.Anschließend mussten die Add-Ons für die Ausführung der Simulationsumgebungen installiertwerden. Anschließend konnte die Steuerung für das Fahrzeug initialisiert werdenund die ersten Tests gestartet werden. Dazu wurden die Fahrzeuge aufgebockt unddas Simulink®-Modell gestartet. Im Modell wurde der elektrische Motor durch dasSchalten eines „manuellen Schalters“ eingeschaltet, der Lenkwinkel und dieGeschwindigkeit konnten nun frei gewählt werden. So wurde der Raum nachkürzester Zeit von einem Rauschen und Rasseln der Motoren, Getriebe und Reifenerfühlt.

 

 

17. Dezember 2018

Die Auftaktveranstaltung – 18.10.18

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Es ist so weit! Die erste offizielle Veranstaltung desLehrprojekts findet statt. Der Zeitplan wird erörtert und die Teilnehmer werdenbeauftragt, interdisziplinäre vierköpfige Projektgruppen zu bilden. Dies wirddurch die Bereitstellung von zwei Kisten Pils erleichtert ;-)

 

 

17. Dezember 2018

Serienproduktion - Oktober 2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Nach vielen Verbesserungsinterationen steht nun ein „serienreifes“ Fahrzeugdesign zur Verfügung. Die Zulieferer haben just-in-time geliefert und die Serienproduktion von 20 Fahrzeugen beginnt.

17. Dezember 2018

Es geht voran – September 2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Die Themen der Impulsvorlesungen werden festgelegt und noch ein paar prüfungsrechtliche Angelegenheiten werden geklärt. Bei der Gelegenheit werden noch ein paar„Testfahrten“ gemacht. Ein Blick auf die Teilnehmerliste verrät, dass dieLehrveranstaltung auf reges Interesse bei Studierenden der Mathematik und desMaschinenbaus stößt.

17. Dezember 2018

Zweite Bachelorarbeit - August 2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Herr Carstensen hat seine Bachelorarbeit zum Thema"Analyse der Servo-Bindungen im Bereich der Fahrzeugregelung"erfolgreich abgeschlossen. In der Arbeit hat er die entwickelte Fahrzeugplattform für experimentelle Untersuchungen seiner entwickelten Vorsteuerungen verwendet.

17. Dezember 2018

Unterstützung aus USA – Juli 2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Im Rahmen eines DAAD-Rise-Austausches besucht R. Lim von der University of California,Berkeley unser Institut von Juni bis August. Sie bringt aus ihrem Studium viele Erfahrungen und Anregungen zum autonomen Fahren mit.

Gleichzeitig verlässt A. Schmitt das Entwicklungsteam 

Richtung USA und übergibt die Leitung an Svenja Otto und Daniel Dücker. Inzwischen arbeiten drei Studenten mit an dem Fahrzeugprojekt.

 

 

17. Dezember 2018

Veranstaltungskonzept - Juni 2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Svenja Otto, Daniel Dücker, Timo Reis und Robert Seifried entwerfen das genaue Lehrveranstaltungskonzept und konzipieren Aufgabenstellungen für die Teilnehmer der Lehrveranstaltung.

17. Dezember 2018

Erster Prototyp fährt - April 2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Im Rahmen der Bachelorarbeit „Konstruktion und Inbetriebnahme eines autonomen Modellfahrzeugs“ von Herrn Fesefeldt wurde der erste Prototyp der autonomen Fahrzeugplattform entwickelt und zum Fahren gebracht. Es fährt auch schon mittels Bilderkennung eine mit Klebeband markierte Straße ab. Es gibt zwar noch kleine „Bugs“, das Projektteam ist jedoch optimistisch. Zudem fandein erstes Treffen mit dem Filmteam der Claussen-Simon-Stiftung statt.

 

 

17. Dezember 2018

Beginn der Planung – Januar 2018

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Herr Schmitt, wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut für Mechanik, beginnt mit dem Baueines Prototyp-Fahrzeuges. Die große Herausforderung ist hierbei, einebedienerfreundliche Benutzeroberfläche zu schaffen, so dass die teilnehmendenStudierenden sich den mathematischen und mechanischen Kernfragestellungenwidmen können.

17. Dezember 2018

Beginn der Planung – Dezember 2017

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

 

Bei einem Treffen zwischen den Projektleitern und Frau Dr.Franzmeier im Gebäude der Claussen-Simon-Stiftung mit schönem Blick auf denKreuzfahrthafen werden die ersten Planungsdetails besprochen. Insbesondere werden schonmalTermine für den Dreh eines kleinen Dokumentarfilms fixiert.

 

 

17. Dezember 2018

Der Startschuss – November 2017

Redakteur/-in: Mirco Fabian Woidelko

Im Rahmen der Veranstaltung „Ausgezeichnet 2017“ der Claussen-Simon Stiftung wurde das Projektteam um Prof. Dr. Timo Reis und Prof. Dr. Robert Seifried beauftragt, ihr vorgeschlagenes Projekt „Formulas and Vehicles – Die Mathematik und Mechanik des autonomen Fahrens“ in die Tat umzusetzen. Das ist erstmal für das Projektteam und dessen Unterstützer Grund genug, die Veranstaltung zu genießen und zu feiern.

08. Januar 2018

Projektüberblick

Redakteur/-in: Claussen-Simon-Stiftung

Die Claussen-Simon-Stiftung gratuliert den Beteiligten des Projekts "Formulas and Vehicles – Die Mathematik und Mechanik des autonomen Fahrens" der Universität Hamburg und der Technische Universität Hamburg und wünscht allen Studierenden eine spannende und interessante Projektzeit!

Bei der Preisverleihung Ausgezeichnet! am 30. November 2017 (c) Carolin Thiersch